Diseño de un controlador PI para las ruedas de un robot móvil diferencial utilizando NI MyRio
DOI:
https://doi.org/10.33448/rsd-v11i6.28925Palabras clave:
Robótica móvil; Controlador de trayectoria; ROS; LabVIEW; AMCL; Enseñanza en robótica.Resumen
Introducción. Este artículo propone una arquitectura de navegación para robots móviles no-holonómicos en posiciones conocidas en el mapa de navegación. Esta arquitectura tiene la capacidad de planificar un camino entre el punto actual y el deseado. La navegación es asegurada con el controlador move_base del Robot Operating System (ROS) que garantiza que el robot va a seguir una trayectoria predeterminada. Objectivos. Este artículo muestra la navegación de un robot con AMCL utilizando ROS para fines didácticos y de desarrollo. Metodología. El control desarrollado es compatible con ROS y algunos ejemplos de aplicación de este sistema en un robot diferencial desarrollado en el Instituto Federal do Espírito Santo son presentados. La lectura de los encoders, los controladores de velocidad de las ruedas y del robot están en un sistema embebido de National Instruments, NI My Rio, programado usando LabVIEW. El ROS está instalado en un miniordenador ODROID Linux integrado en el robot que está conectado a través de Ethernet a un sensor láser LiDAR ya NI-MyRio. La capacidad de ROS para trabajar en un entorno de red permite controlar y supervisar equipos a través de computadoras en la misma red. Resultados. Se logró realizar la navegación del robot móvil, haciéndolo llegar a la ubicación final deseada. Además, se logró probar la funcionalidad del algoritmo AMCL y de la arquitectura propuesta. Conclusión. A través de las pruebas realizadas con el robot se concluye que el objetivo de navegación se cumplió con éxito, validando el sistema y la aplicabilidad del algoritmo AMCL.
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