Diseño de un controlador PI para las ruedas de un robot móvil diferencial utilizando NI-MyRio
DOI:
https://doi.org/10.33448/rsd-v11i2.25857Palabras clave:
Robótica Móvil; Controlador PI; PID; LabVIEW.Resumen
Introducción. Con el aumento de la capacidad de procesamiento y el desarrollo de la tecnología, la robótica móvil ha sido utilizada en diferentes aplicaciones, como en la supervisión de locales peligrosos, transporte, vigilancia, guía de turistas, limpieza y otros. El crecimiento de esta área todavía no es visible en Brasil, pues no hay grandes fabricantes de plataforma para desarrollo y programación de robots. Objetivo. Este artículo muestra el desarrollo de un robot móvil para uso en ambientes internos y externos para fines didácticos y como una plataforma de desarrollo. Metodología. El desarrollo de un robot móvil implica en elementos de hardware y software, y, en esta última categoría, los controladores de velocidad son partes importantes en la construcción de robot móviles, los cuales son implementados con un controlador PI embebido en un sistema NI-MyRio, de National Instruments. Este sistema es programado em LabVIEW y tiene los controladores de velocidad de las ruedas y, además, puede realizar las lecturas del encoder del robot. El sistema de NI-MyRio está conectado a una red Ethernet, en la cual computadoras conectadas a la misma pueden supervisarlo y controlarlo. Resultados. Se hizo el modelaje matemático de las ruedas y, por medio de estos modelos, se configuró el controlador PI utilizando el método del modelo del control interno. Dentro de los experimentos, se comprobó la funcionalidad de los controladores de forma satisfactoria. Conclusión. Así, se concluye que se logró encontrar el modelo matemático del robot y controlador para que atendiesen a los requisitos del proyecto.
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