Implementação do Controlador PI para as duas rodas de um robô móvel diferencial com NI MyRio

Autores

DOI:

https://doi.org/10.33448/rsd-v11i2.25857

Palavras-chave:

Robótica móvel; Controlador PI; PID; LabVIEW.

Resumo

Introdução. Com o aumento da capacidade de processamento e o desenvolvimento da tecnologia, a robótica móvel vem sendo usada em diferentes aplicações como na supervisão em locais perigosos, transporte, vigilância, guia de visitantes, limpeza, entre outros. O crescimento desta área ainda não é visível no Brasil, sendo que não existem grandes fabricantes de robôs para desenvolvimento. Objetivo. Desta forma, este artigo visa mostrar o desenvolvimento de um robô móvel para uso em ambientes interno e externo para fins didáticos e como plataforma de desenvolvimento. Metodologia. O desenvolvimento de um robô móvel envolve elementos de hardware e software, incluindo, nesta última categoria, os controladores de velocidade que são partes importantes na construção de robôs móveis, os quais serão implementados com o controlador PI no sistema embarcado da National Instruments, chamado de NI-MyRio. Este sistema é programado no LabVIEW e embarca os controladores de velocidade das rodas, além de realizar a leitura dos encoders do robô. O NI-MyRio está conectado a uma rede Ethernet, o que permite realizar a supervisão dos procedimentos através de um ou mais computadores. Resultados. Foi possível realizar a modelagem matemática das rodas e, a partir destes modelos, configurar o controlador PI utilizando o método do modelo do controle interno. Dentro dos experimentos, foi possível comprovar a funcionalidade dos controladores de forma satisfatória. Conclusão. Desta maneira, pode-se concluir que foi possível a construção e modelagem matemática do robô e do controlador a fim de que tivessem seus requerimentos de projeto satisfeitos.

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Publicado

28/01/2022

Como Citar

OLIVEIRA, R. do A. .; CUADROS, M. A. de S. L. .; XAVIER, C. S. .; VALADÃO, C. T. . Implementação do Controlador PI para as duas rodas de um robô móvel diferencial com NI MyRio. Research, Society and Development, [S. l.], v. 11, n. 2, p. e38211225857, 2022. DOI: 10.33448/rsd-v11i2.25857. Disponível em: https://rsdjournal.org/index.php/rsd/article/view/25857. Acesso em: 22 dez. 2024.

Edição

v. 11 n. 2

Seção

Engenharias

Licença

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